一些不成熟的介绍
catkin 是用来编译ros程序的
catkin 工作空间就是一个文件夹
组织和管理功能包的文件
用catkin工具编译
各种ros代码放在catkin workpace 文件夹中
如何:创建一个catkin的文件空间
指令:catkin_make 帮助我们初始化工作空间
$mkdir ~p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make
其实catkin_make的主要功能是编译
编译
$cd -/catkin_ws #回到工作空间
$catkin_make
$source -/catkin_ws/devel/setup.bash
#编译完成之后要source刷新环境
注意:
catkin_make 之前一定要回到catkin workspace
catkin_make 之后一定要devel/setup.bash这句话是把刚刚编译的worksapce 刷新到环境里面
catkin workspace 里的
src文件 package源代码
build文件夹 cmake& catkin 缓存文件和中间文件
devel文件夹: 生成的目标文件 包括 1.头文件 2.动态链接库 3.静态链接库 4.可执行文件
bulid 和devel 初学者不用掌握
注意::ros build 是旧的版本 看到资料直接忽略
src里面到底有什么
src 里面有许多package
package 是catkin编译的基本单元
catkin的编译对象就是一个又一个package